一．速度调整
(1). 启用在线速度调整
MOVJ 的速度：关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
MOVP 的速度：笛卡尔运动速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
CP 指令速度单位：百分比 %
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移动速度 *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
CP 指令速度单位：毫米 / 秒
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 运行速度）
(2) 没有启用在线速度调整
MOVJ 的速度：关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 指令速度
MOVP 的速度：笛卡尔运动速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度单位：百分比 %
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移动速度 *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度单位：毫米 / 秒
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 运行速度）
二．加减速度调整
MOVJ 的加速度：关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVJ 的减速度：关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度
MOVP 的加速度：笛卡尔运动速度加速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局加速度
MOVP 的减速度：笛卡尔运动速度减速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局减速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 加速度： CP 移动加速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 减速度： CP 移动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度
三．加加速度调整
DYN ACC 100 DCC 100 J=128
J=128 加加速度时间为 128ms 。 J 代表加加速度时间、单位为 ms 。
J 的值越小，速度响应就越快，但对机械冲击会大， J 的值越大，速度响应就越慢，但速度会相对平滑。
